RecurDyn

多体动力学仿真最早起源于二十世纪七十年代早期，当时局限于完全刚体的仿真。之后的几年，许多应用领域明显提出了分析柔性体的必要性。二十世纪八十年代，第一个多体 动力学软件在市面上出现，该软件采用所谓的“模态缩减”方法求解有限元结构问题，通过有限元程序预先求解结构的特征值，进而得到模态缩减 的柔性体结构。该方法已经满足了许多应用的需要，但是对于一些重要的应用呈现出了巨大的局限性。一方面这些线性化的柔性体不允许出现大变形，更为重要的是不具备足够的刚度信息，考虑接触非常辛苦，甚至不能实现。因为结果的好坏直接取决于从有限元程序倒入特征值，评价组件的应力显得非常重要。

新技术不是为了取代模态缩减法，而是采用“节点法”对它补充扩展，应用真实的有限元结构，在一个系统中合并两种方法的优点。

目前为止，采用MFBD结构，不再需要一个单独的有限元工具预先对柔性体求解，在软件进行仿真时，生成完整的刚度矩阵和质量矩阵。仿真过程中通过反复计算结构矩阵，可以进行精确的应力分析、考虑柔性体结构间的碰撞和接触以及考虑非线性变形，计算过程中软件能够自动判断结构间的接触。